Теория формирования перцептивные действия (лат. perteptio – восприятие) разработана А.В. Запорожецем (1905–1981) в 1941 г. Было показано, что в основе любого познавательного процесса лежат практические действия, в частности, что восприятие и мышление являются системой свернутых „перцептивных действий“, в которых происходит уподобление основным свойствам предмета и, за счет этого, формирование перцептивного или мыслительного образа. Перцептивные действия, которые реализуются с помощью различных наборов перцептивных операций, рассматриваются здесь как основные структурные единицы процесса восприятия, обеспечивающие построение предметного образа.

Само восприятие трактуется как овладение все более сложными видами перцептивных действий, основанных на сопоставлении свойств воспринимаемых объектов с системами сенсорных эталонов, которыми ребенок овладевает в детстве, которая Первоначально происходит овладение внешнедвигательными формами обследования объектов на основе материальных эталонов, затем (после интериоризации) образуются собственно перцептивные действия, состоящие из все более свернутых движений воспринимающих органов, при этом материальные эталоны сменяются эталонными представлениями.

Для систематизации свойств окружающей мира используются сенсорные эталоны.

Сенсорный эталон — система сенсорных качеств предметов, которая как чувственные мерки. Исходно они были выделены в процессе общественно–исторического развития как ряд систем сенсорных качеств (звуковысотная шкала музыкальных звуков, фонемы языка, геометрические фигуры). Затем они предлагается ребенку для усвоения и использования в качестве образца при обследовании объектов и анализе их свойств. Их усвоение обеспечивает процесс развития человеческого восприятия.