Ср. Июн 5th, 2024

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Манипулятор — управляемое устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. Под перепрограммируемостью робота понимается его свойство заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека-оператора.

К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков:

  • содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению;
  • команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;
  • последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды.

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:

  • содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);
  • содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;
  • последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.

Структурная схема промышленного робота представлена на рис. 21.1.

Промышленный робот

1— путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство; 6 — рабочая зона и система координат основных движений робота; XX — направление движения руки вдоль продольной оси; УУ — направление движения корпуса робота по путепроводу; ZZ — направление движения руки вверх-вниз; ϕXY — угол поворота корпуса робота вокруг вертикальной оси Z; ϕZX — угол поворота руки в вертикальной плоскости; ϕYZ — угол поворота захвата относительно оси X; δ — направление движения захвата (зажима) детали; δ и ϕYZ — направление ориентирующих движений; XX, ZZ, ϕXY, ϕZX – направления транспортирующих движений

От content

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Ads Blocker Image Powered by Code Help Pro

Обнаружен блокировщик рекламы! Пожалуйста, обратите внимание на эту информацию.

We\'ve detected that you are using AdBlock or some other adblocking software which is preventing the page from fully loading.

У нас нет баннеров, флэшей, анимации, отвратительных звуков или всплывающих объявлений. Мы не реализовываем эти типы надоедливых объявлений! Нам нужны деньги для обслуживания сайта, и почти все они приходят от нашей интернет-рекламы.

Пожалуйста, добавьте tehnar.info к вашему белому списку блокирования объявлений или отключите программное обеспечение, блокирующее рекламу.

Powered By
Best Wordpress Adblock Detecting Plugin | CHP Adblock