Ср. Июн 5th, 2024

Принципы действия и конструкции захватных устройств различны и зависят от объекта манипулирования, включая его размеры, форму и физико-химические свойства. Захватные устройства можно классифицировать по следующим признакам:

  • по способу захвата и удержания объекта;
  • по наличию устройств очувствления.

По первому признаку захватные устройства делят на механические, вакуумные, электромагнитные и комбинированные; по второму признаку — на неочувствленные и очувствленные.

Механические захватные устройства состоят из приводного устройства, механизма зажима и захватывающих элементов (губок схвата). По виду используемого привода механические схваты подразделяют на электромеханические, пневматические и гидравлические, а по виду движения губок — на схваты с поступательным и поворотным движениями губок, осуществляемыми соответствующими механизмами зажима.

Вакуумные захватные устройства — это в основном вакуум-присосы, удерживающие предмет за счет разрежения воздуха, создаваемого между поверхностью предмета и вакуум-присосом.

Электромагнитные захватные устройства, основной частью которых являются электромагниты, используют для манипулирования с ферромагнитными предметами. Схват с электромеханическим приводом приведен на рис. 21.2, а. Плоскопараллельное движение губок 1 и 2 схвата осуществляется с помощью электродвигателя М, зубчатой передачи 4 и передачи винт-гайка 3.

У схвата, показанного на рис. 21.2, б, плоскопараллельное движение губок 1 и 2 обеспечивают параллелограммные механизмы 3, которые приводятся в движение от приводного вала 5 с помощью конической передачи 4. Для обеспечения легкосъем-ности схват связан с последним звеном 6 манипулятора специальным замком 7. Соединение фиксируется двумя рычажками 8, проходящими через пазы втулки 9 схвата и входящими своими концами в канавки звена 6. Рычажки подпружинены пружинами 10.

Захватные устройства

Схват с приводом от пневмоцилиндра одностороннего действия представлен на рис. 21.2, в. Губки 1 и 2 схвата через систему рычагов 3 и 4 приводятся в движение с помощью пневмоцилиндра 5, закрепленного на последнем звене манипулятора, и пружины 6.

У схвата с пневмоцилиндром двойного действия (рис. 21.2, г) приводное устройство губок 1 и 2 представляет собой сдвоенную реечную пару 3, связанную с параллелограммными механизмами 4, обеспечивающими плоскопараллельное перемещение губок,

Схват для взятия плоских деталей, выполненный в виде вакуум-присоса изображен на рис. 21.2, д. Разряжение между поверхностью заготовки и резиновой прокладкой 1, приклеенной к чашке 2, создается при отсосе воздуха через штуцер 4. Для компенсации погрешности позицианирования при опускании манипулятора чашка может перемещаться в вертикальном направлении в корпусе 3. Возврат в исходное положение осуществляется пружиной 5.

В электромагнитном схвате (рис. 21.2, е) три электромагнита 1 закреплены на крестообразном основании 2, которое крепится к звену 3. В основании звена видны пазы, используемые для установки электромагнитов на заданный размер заготовки.

На схватах промышленных роботов, если это необходимо по условиям технологического процесса, устанавливают чувствительные элементы, дающие информацию об объекте и внешней среде, в которой функционирует робот.

От content

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Ads Blocker Image Powered by Code Help Pro

Обнаружен блокировщик рекламы! Пожалуйста, обратите внимание на эту информацию.

We\'ve detected that you are using AdBlock or some other adblocking software which is preventing the page from fully loading.

У нас нет баннеров, флэшей, анимации, отвратительных звуков или всплывающих объявлений. Мы не реализовываем эти типы надоедливых объявлений! Нам нужны деньги для обслуживания сайта, и почти все они приходят от нашей интернет-рекламы.

Пожалуйста, добавьте tehnar.info к вашему белому списку блокирования объявлений или отключите программное обеспечение, блокирующее рекламу.

Powered By
100% Free SEO Tools - Tool Kits PRO