Классификация и область применения промышленных роботов

Промышленные роботы представляют собой новый класс автоматических машин, которые обеспечивают комплексную автоматизацию существующих и вновь создаваемых производств.

В настоящее время под ПР понимают автоматическую машину, стационарную или передвижную, состоящую из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих, функций. ПР конструктивно и по управлению могут быть самостоятельными устройствами или встраиваться во всевозможные производственные автоматизированные комплексы типа гибкого производственного модуля (ГПМ), роботизированного технологического комплекса (РТК), гибкой производственной системы (ГПС).

Все ПР по виду устройства управления можно разделить на следующие группы: с цикловым программным управлением, промышленные роботы с числовым программным управлением, адаптивные промышленные роботы.

Промышленные роботы классифицируются в зависимости от видов управления движениями исполнительных органов:

• с цикловым программным управлением (управление исполнительным устройством ПР, при котором осуществляется программирование последовательности выполнения его движения);
• с позиционным управлением (управление исполнительным устройством ПР, при котором движение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними);
• с контурным управлением (управление исполнительным устройством ПР, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением по времени значений скорости);
• адаптивным управлением (управление исполнительным устройством ПР с автоматическим изменением УП в зависимости от контролируемых параметров состояния внешней среды).

По области применения и видам выполняемых работ (на какой вид работ сориентирован манипулятор, оснастка ПР, устройства управления) различают ПР:

• для литейного производства (заливку, формовку для специальных видов литья, дозирования, набора шихтовых материалов, загрузки вагранки, обслуживания литейных машин, т. е. кантовки полуформ, передачи их с одной позиции на другую и т. д.);
• для кузнечнопрессового производства (подачи и изменения положения заготовки в ковочных, высадочных машинах, для обслуживания прессов, штампов и т. д.);
• для сварочного производства (точечной, контурной сварки, резки металла и т. д.);
• для механической обработки (для накатки, резки металла, прошивки заготовок и т. д.);
• для обслуживания технологического оборудования (погрузки, разгрузки, транспортирования, складирования, передачи заготовок, приспособлений инструмента с одной позиции на другую и т. д.);
• для термической обработки (высокочастотной закалки, отжига и т. д.);
• для нанесения покрытий (покраски, консервации и т. д.); для автоматического контроля (позиционного контроля изделий методом сканирования, контроля инструмента, приспособлений И Т. д.);
• для сборочных операций (соединения деталей, упаковки, Оформления упакованных изделий и т. д.).

ПР разделяют по признакам специализации: специализированные (целевого назначения); специальные, которые за счет смены оснастки, видов захватов и т. д. можно перестроить на выполнение работ нового вида; многоцелевые, в которых манипуляторы могут использоваться для многих видов работ.

ПР различаются также числом степеней подвижности (управляемых координат), типом измерительной системы, видами применяемых датчиков, типами приводов и конструктивным исполнением (неподвижные, подвижные) и т. д.