В конце XVIII в. немецкие астрономы Иоганн Тициус и Иоганн Боде установили эмпирическое правило, которому подчиняются расстояния до планет Солнечной системы:

r = (0,4 + 0,3´2n) а. е.,

где n – числа от 0 до 5. Этому правилу не подчинялся только Меркурий (для него n необходимо принимать равным – ∞). Для Венеры n = 0, Земли – 1, Марса – 2, Юпитера – 4, Сатурна – 5. При n = 3 r = 2,8, но на таком расстоянии от Солнца ни одной известной планеты не было. В 1796 г. на конгрессе в Готе была создана группа из 24 астрономов, которые должны были заниматься поисками отсутствующей планеты. Однако открытие было сделано случайно директором сицилийской обсерватории в Палермо Джузеппе Пиацци при составлении им каталога звезд.

В первый вечер нового, XIX в., 1 января 1801 г., в созвездии Близнецов Пиацци обнаружил звездочку 7-й величины, которая достаточно быстро перемещалась на фоне других звезд. Расчеты показали, что этот объект движется по эллиптической орбите, большая полуось которой r = 2,77 а. е. Эта первая из малых планет или астероидов (т.е. «звездообразных» объектов) была названа Церерой по имени древнегреческой античной богини плодородия. Спустя почти год немецкий астроном Генрих Ольберс открыл вторую малую планету – Палладу. В 1804 г. была открыта Юнона, а в 1807 г. – Веста. К концу XIX в. было открыто более 400 малых планет, в конце XX в. их было известно около 5 000. Сейчас же малых планет насчитывается около 280 000! Такое лавинообразное открытие новых астероидов связано с использованием специальных программ их поиска и применением новых технологий наблюдения.

Сначала астероидам давали названия по именам божеств, позже стали называть именами знаменитых людей. До недавнего времени соблюдалось правило: называть астероиды женскими именами, делая исключение для астероидов с необычными орбитами. Теперь от этого правила отказались.

В настоящее время астероиду сразу после открытия присваивается предварительное обозначение, содержащее год открытия (например, 2004 MN4), а потом, если орбита астероида будет определена надежно, – постоянный номер и название. Причем право давать название астероиду принадлежит астроному, который открыл этот объект.

Большинство астероидов – это глыбы неправильной формы (шаровой, сигарообразной, напоминающей картофелину и т.д.), которые, вероятно, образовались в результате дробления при столкновении более крупных тел. Астероиды имеют большие различия в составе поверхности, что подтверждается их способностью отражать свет: у одних астероидов коэффициент отражения лишь 3 % (структура их поверхности напоминает свежевспаханный чернозем), тогда как у других он приближается к 50 %, как если бы поверхность была покрыта меловыми отложениями. Астероиды лишены атмосферы. Все астероиды вращаются вокруг оси, их периоды вращения отличаются в десятки раз: у некоторых малых планет это часы, у других – сутки.

Размеры астероидов колеблются от сотен километров (Церера – 960 км, Паллада – 550 км, Веста – 530 км и др.) до нескольких метров (1991 BA – 9 м, 99942 Апофиз – 320 м и т.д.). Их плотности варьируются в пределах 2–8 г/см3.